EU 2021/646 ELKS紧急车道保持系统技术要求

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1.什么是ELKS

2.ELKS的技术要求

3.ELKS的认证测试要求

1.什么是ELKS

根据欧盟GSR法规EU 2019/2144的要求，从2022年7月6日开始申请欧盟整车型式认证的M1类和N1类车辆都应满足EU 2021/646紧急车道保持系统的要求，自2024年7月7日起，所有新注册的M1和N1类车辆都应装备紧急车道保持系统。

那么，什么是ELKS紧急车道保持系统呢？

EU 2021/646法规定义，ELKS(Emergency lane-keeping system)紧急车道保持系统是一个驾驶员辅助系统，在驾驶员无意中离开车道时，它应该向驾驶员发出警告，并进行轨迹纠正。

紧急车道保持系统（ELKS）应包括车道偏离警告系统（LDWS）和方向纠偏功能（CDCF）。

车道偏离警告系统LAWS(lane departure warning system)：是一个当驾驶员无意中离开车道时向驾驶员发出警告的系统。

方向纠偏功能CDCF(corrective directional control function)：是指电子控制系统中的一种控制功能，在有限的时间内，因车辆自动评估的启动信号（该信号可由车辆外部提供的数据来触发）而改变一个或多个车轮的转向角和/或单个车轮的制动，以纠正车道偏离，例如避免穿越车道标线，离开道路。

到车道标线的距离DTLM(distance to lane marking)：是指车辆越过车道标线内侧之前，车道标线内侧与轮胎最外缘之间的剩余横向距离（垂直于车道标线）。车道线内沿内测为正，车道线内沿外侧为负。

2.ELKS的技术要求

2.1 基本技术要求

1.ELKS系统的设计要尽可能的减少对驾驶员预期动作的警告和干预。

2.ELKS要在车辆所有载荷下都能正常工作。

3.ELKS能识别并适用于UN R130法规附录三中的所有车道线类型。

4.ELKS应具有良好的电磁兼容性，不会因外部电磁场的干扰而对系统性能产生不利影响。这一点需要体统满足R10.05及以后的版本来证明，默认需要提供系统的R10证书。

5.ELKS应持续性地进行自检（上电自检），当ELKS出现故障时，应发出警告，故障警告应是一个持续的视觉警告信号。只要故障存在，即使重新上下电，故障警告需要一直存在。

6.ELKS应当上电自启动（默认开启），手动停用整个ELKS不应少于两个有意的动作，例如：双击按钮，按下一个按钮并持续按住，或者是菜单中的选项选择然后确认。ELKS关闭时应有持续的光学警告信号。

7.应该可以很容易地抑制LDWS的声音警告，例如：方向盘OK确认件，相关测转向灯开启等，但这种行为不应该同时停用LDWS或CDCF。

8.当驾驶员有意操作、其他驾驶辅助或自动转向功能（例如ACSF、ESF、ALK等）正在控制车辆的横向移动或其他安全相关功能（即能够改变车辆的动态行为，例如AEBS、ESC等）正在干预的情况下，允许自动抑制ELKS。

9.在拖挂模式、越野模式、ESC关闭等非正常模式下，允许自动关闭ELKS，此时应有一个持续的光学关闭警告，且应在用户手册中明确描述所有的自动关闭清单。ELKS自动关闭时，对应的开关将无法操作（例如：软开关置灰）。一旦自动关闭的条件不再存在，ELKS应能完全自动重新开启。

2.2 LDWS技术要求

1.LDWS应至少在65km/h-130km/h之间的车速范围内（如果最高车速低于130km/h，则为最高车速）和所有车辆负载条件下处于激活状态，除非进行了停用。（主机厂也可以主动申报高于130km/h的车速）

2.LDWS应在DTLM超过-0.3m之前向司机发出警告，即车轮左外侧越过车道线内沿0.3米之前应发出相关警告。

3.LWDS警报应由以下两种方式的一种来提供：

（a）至少要有视觉、听觉、触觉中的两种警告；或

（b）触觉或听觉的其中一种警告，另外加上车辆偏离方向的指示。

4.CDCF的干预动作（方向盘转动）可视为LDWS的触觉警告。

2.3 CDCF技术要求

1.CDCF应至少在70km/h-130km/h之间（如果最高车速低于130km/h，则为最高车速）以及在所有车辆负载条件下处于激活状态，除非进行了停用。（主机厂也可以主动申报高于130km/h的车速）

2.CDCF应能防止跨越可见的实线车道标线（solid line）而偏离车道且偏离程度超过DTLM的-0.3m。说人话就是CDCF不允许车轮外沿超出实线车道线内沿0.3米。EU 2021/646中CDCF对虚线没要求，ENCAP有虚线场景，主机厂为了在ENCAP中拿高分，可以申报CDCF的虚线场景。